Γεννήθηκε στον Τρίκλινο Βάλτου Αιτωλοακαρνανίας το 1932. Πατέρας του ήταν ο Θωμάς Μπαλαούρας, χωροφύλακας, από τον Τρίκλινο Βάλτου και μητέρα του η Ευφροσύνη Γιαννιώτη από τη Βελωτά Ευρυτανίας. Είχε δύο μικρότερα αδέρφια, το Θανάση και το Θωμά. 

Αφού πέθανε ο πατέρας του το 1938 σε ηλικία 36 ετών, η οικογένειά του, που βρέθηκε σε δεινή οικονομική θέση, μετακόμισε στο Αγρίνιο, για να βρίσκεται κοντά στα αδέρφια της μητέρας του και σε πιο οργανωμένη εκπαίδευση, κάτι που η μητέρα του επιθυμούσε διακαώς για τα παιδιά της. Έτσι ο Σωτήρης τέλειωσε το 1ο Δημοτικό σχολείο Αγρινίου και  αποφοίτησε από το εξατάξιο Γυμνάσιο Αρρένων στο Αγρίνιο. Στα ύστερα χρόνια της μαθητικής του ζωής, ο Σωτήρης συντηρούσε την οικογένειά του κυνηγώντας σε περιοχές γύρω από το Αγρίνιο, μιας και ήταν άριστος στη σκοποβολή, εξασκημένος στην εξοχή του χωριού του, το οποίο λάτρευε και επισκεπτόταν στις διακοπές.

Αφού απελύθη από το Στρατό, έδωσε εξετάσεις, για να εισαχθεί στη Ζωσιμαία Παιδαγωγική Ακαδημία Ιωαννίνων, τις οποίες πέρασε επιτυχώς. Το όνειρό του ήταν να γίνει δάσκαλος. Αυτή πιθανόν την επιθυμία μεταλαμπάδευσε στην ψυχή του η μητέρα του, η οποία από παιδί ήθελε και για τον εαυτό της το ίδιο, να γίνει δηλαδή δασκάλα, αλλά δεν τα κατάφερε, γιατί ο πατέρας της, όπως και πολλοί της γενιάς του, ήθελε τα κορίτσια να ασχολούνται με τις δουλειές και όχι με τα γράμματα. Στη διάρκεια της φοίτησής του στη Ζωσιμαία διακρίθηκε για τη δράση του και τη μαχητικότητά του σε θέματα φοιτητών. Με τους συμφοιτητές του ανέπτυξε θερμές σχέσεις, τις οποίες διατήρησε σε όλη τη ζωή του, ανταλλάσσοντας επισκέψεις και οργανώνοντας συναντήσεις.

Μετά την αποφοίτησή του εργάστηκε για 2 χρόνια στο 2ο Δημοτικό Σχολείο Αγρινίου.

Το 1963 παντρεύτηκε την Ανδρομάχη Θεοδωροπούλου, δασκάλα, κόρη του Εμμανουήλ Θεοδωρόπουλου, Μαθηματικού και Γυμνασιάρχη και της Αγγελικούλας Σαγεώργη. Απέκτησαν δύο κόρες, την Ευφροσύνη και την Αγγελική.

Υπηρέτησε πιστά την εκπαίδευση και αφοσιώθηκε στους μαθητές του με καθομολογούμενη αγάπη και υπομονή για πάνω από σαράντα χρόνια. Μαζί με τη γυναίκα του θεμελίωσαν το Δημοτικό και το Νηπιαγωγείο των Εκπαιδευτηρίων «Παναγία Προυσιώτισσα», που ίδρυσε ο πεθερός του το 1957, μετά τη συνταξιοδότησή του. 

Από τον πεθερό του, ο οποίος ήταν ικανός και δραστήριος άνθρωπος, έμαθε πολλά και πολλές φορές ανέφερε στις κουβέντες του γεγονότα και συμβουλές που θυμόταν από αυτόν. Και ο Μανώλης Θεοδωρόπουλος τον αγαπούσε σαν παιδί του και  εμπιστευόταν την κρίση και τις ικανότητές του .

Το σύστημά του απεδείχθη αλάνθαστο και η μεταδοτικότητά του υποδειγματική. Χιλιάδες μαθητές πέρασαν από τα χέρια του κι έχουν να πουν πολλά για την κατάρτισή του και την προσέγγιση σε καθέναν από αυτούς. Στις κατατακτήριες εξετάσεις για το Γυμνάσιο το Δημοτικό των Εκπαιδευτηρίων πετύχαινε κάθε χρόνο 100% επιτυχία και  με πρωτιές σε πολλά Γυμνάσια της χώρας και σε πρότυπα Γυμνάσια των Αθηνών.

Είχε ιδιαίτερη κλίση στα Μαθηματικά,  για τα οποία μάλιστα είχε συγγράψει και πολλά βιβλία, που τώρα βρίσκονται στα αρχεία των Εκπαιδευτηρίων. Άριστος γνώστης της Νεότερης Ιστορίας του ελληνικού έθνους γνώριζε λεπτομέρειες και γεγονότα, που μόνο όποιος ανατρέχει στις πηγές μαθαίνει, και τα μετέδιδε και στους μαθητές του.

Το 2002 ολοκλήρωσε το νέο κτιριακό συγκρότημα των Εκπαιδευτηρίων «Παναγία Προυσιώτισσα» στο Ψηλογέφυρο Αγρινίου, έργο ζωής για τον ίδιο και τη γυναίκα του.

Καμάρωνε πολύ για τους μαθητές του και όποτε κάποιος παλιός μαθητής τον επισκεπτόταν στο Σχολείο για να τον δει ή για να εγγράψει με τη σειρά του το δικό του παιδί συγκινούνταν. Έψαχνε να τον βρει στις φωτογραφίες των αποφοίτων και μαζί ανακαλούσαν σχολικά περιστατικά της εποχής του. Είχε πολύ καλή μνήμη και για τον καθένα κάτι είχε να πει από τα παλιά.

Φυσιολάτρης, βρισκόταν συχνά για περιπάτους στην εξοχή, ιδιαίτερα στο βουνό και τα έλατα. Για το κυνήγι ανέβηκε σε πολλές βουνοκορφές της Ελλάδας και για το ψάρεμα αρμένισε σε πολλές θάλασσες. Ξεχώριζε τα πουλιά ακόμη και σε μακρινή απόσταση από το πέταγμα και το άνοιγμα των φτερών τους. Διετέλεσε Πρόεδρος του 1ου Κυνηγετικού Συλλόγου Αγρινίου για δεκαοκτώ χρόνια και με δικές του ενέργειες επιτεύχθηκαν πολλοί και δύσκολοι στόχοι του συλλόγου. Χάρη σε δικές του ενέργειες το Σχολείο διαθέτει μία εξαιρετική συλλογή χλωρίδας και πανίδας όχι μόνο ελληνικής, αλλά και άλλων χωρών.

Το 2006 εξέδωσε την ποιητική συλλογή «Έμμετροι καημοί». Το 2007 και το 2009 ακολούθησαν άλλες δύο εκδόσεις. Και οι τρεις εκδόσεις  απέσπασαν δεκάδες θετικές κριτικές παρουσιάσεις από ανθρώπους των γραμμάτων, όπως και πολύ ευνοϊκές κριτικές από τον κόσμο που ένιωσε να τον αγγίζουν τα ποιήματα του Σωτήρη Μπαλαούρα, βασισμένα σε προσωπικά βιώματα, περιγραφικά, πλούσια σε συναισθήματα και με χρήση του γλωσσικού ιδιώματος του Βάλτου. Για την ποιητική του συλλογή βραβεύτηκε από το Πνευματικό Κέντρο του Δήμου Ινάχου σε ειδική τελετή και από τον εν Αθήναις Σύλλογο Τρικλινιωτών Βάλτου Αιτωλοακαρνανίας.

Τον χαρακτήριζε η ευθύτητα και η αμεσότητα στις σχέσεις του. Είχε γνήσιες εκδηλώσεις, γι’ αυτό και δημιουργούσε ειλικρινείς και βαθιές σχέσεις με τους άλλους ανθρώπους. Απολάμβανε τη συντροφιά των άλλων, όχι γιατί ήταν απλά κοινωνικός, αλλά γιατί ήταν φιλάνθρωπος. Αγαπούσε βαθιά τους ανθρώπους και συμμετείχε με χαρά στις χαρές τους και με λύπη στις λύπες τους.

Είχε παρρησία λόγου και υποστήριζε την άποψή του με θάρρος, χωρίς υπεκφυγές. Τον διέκρινε ακόμη η αίσθηση του χιούμορ κι αυτό τον έκανε ιδιαίτερα δημοφιλή. Ήταν αεικίνητος, ακούραστος και έντονα συμμετοχικός στη δουλειά, την οικογένεια, την κοινωνία.

Στις 19 Δεκεμβρίου του 2009 τον αποχαιρέτισαν χιλιάδες άνθρωποι, συγγενείς, φίλοι και μαθητές. Ήταν ένας σπουδαίος δάσκαλος, ένας σπουδαίος άνθρωπος.